一、调试工作

在系统参数设置中，只需要将角度传感器安装位置修改成无角度传感器模式即可。支持免调试，需要勾选自动标定，勾选完之后不需要进行“横滚调试”和“车辆调试”，需要“直线度调试”和“重复线调试”如若需要手动调试，则将自动标定勾选去掉按照如下方式调节来消除误差。前进方向：左减右加（误差持续向左，减小方位角数值）后退方向：左加右减（误差持续向左，增大方位角数值）方位角偏移每次调整幅度为0.1-0.3，可根据误差大小随机应变

横滚调试：该步骤主要用来测试车辆本身行驶时的横滚角度，开始第一次采集：点击开始第一次采集，等待其变为完成时，将车进行180度掉头，还停在刚才的地方，保证调整前后在一个地方即可，即保持其在相同的环境下，完成第2次采集之后，点击计算即可计算出一个横滚角修正值。

车辆调试：首先将车停在宽阔的地带，然后在软件主界面左侧，可以看到系统设置，点击系统设置，在界面的左下角可以看到车辆调试选项，点击车辆调试，可以进入如下界面，在该模式下，具体的操作如界面所示。

先修改车辆的稳线系数，一般调节在70左右，可根据情况上下调整， 选择一条200M以上的平坦直线路段，定一条AB线。

直线度调试分两种情况，开自动标定和不开自动标定。开自动标定：开自动标定情况下，选择一条合适的AB线开启导航，速度在4KM/H左右，观察平板上显示的误差情况，系统可根据误差表现情况进行自动调节方位角偏移、陀螺参数（角度传感器的话调整对中角度值），通过自动调节可将误差调节在0左右，自动驾驶状态下需要前进后退多进行测试，确保标定的数据都是准确的数值。

直线度调试完成后，确保车辆在自动驾驶状态下误差表现较好，才可以进行此项调试，否则调试出来的数据不能准确调试出重复线偏移值。

    二、注意事项

1、设定AB线，启动导航，记录当前作业线线号，当偏差值能连续显示0-1跳动时将车停下，在车后中轴的地方（一般选择使用传动轴位置）用吊坠在地面上做标记，此过程中最好重复三次，确保标记位置准确。

2、按照同样方法在此作业线上找三个位置分别在地上做好标记。

3、将车掉头，掉头仍然在此作业线上开启导航，分别在做标记的位置将车停下来，若车停在标记的位置平板界面显示的误差较大，可开着导航前进后退进行调整，确保显示的误差在可测量范围内。进行标记位置。

4、通过三个及以上位置的标记对比，算出平均值和偏差方向

举例调试方法：

例1：幅宽3.5M，农户要的标准结合部为65cm。跑三趟，面向第二趟的方向，左手边为左接行，右手边为右接行。假设：左接行测量后为70cm，右接行测量后为50cm，计算：70-50=20   20÷4=5

哪边大往哪边推（模拟推农具）：左边为70cm（左边大），那我们向左推5公分。推完后得出的结论为：左70-（5×2）=60，右50+（5×2）=60。（向大的方向推完后，大的接行是需要减，小的接行需要加）。此时左右接行均为60cm，那么60cm与标准结合部65cm相差5cm，我们就需要在幅宽内加5cm，增加后的幅宽为3.55 M。（如果算出的值比标准结合部大，那减幅宽即可）。